1.2 KiB
1.2 KiB
Soft Arm Sim - ROS 2 柔性机械臂仿真平台
这是一个基于 ROS 2 (Humble) 开发的柔性机械臂（Soft Manipulator）仿真程序。 项目实现了基于常曲率（PCC）假设的运动学模型，包含可视化仿真、运动控制接口，并预留了深度学习与硬件控制的扩展接口。
🤖 机器人参数
- 结构：3 段 PCC (Piecewise Constant Curvature) 串联
- 每段配置：
- 长度：240mm (3 disks × 80mm间隔)
- 磁盘直径：80mm
- 绳索孔距：33mm
- 自由度：配置空间 (Configuration Space) 控制，每段由
theta(弯曲角) 和phi(偏转角) 定义。
📂 文件结构
src/soft_arm_sim/
├── soft_arm_sim/ # Python 核心源码
│ ├── base/ # ROS 2 仿真节点 (TF发布, Marker绘制)
│ ├── control/ # 控制算法 (测试控制器, PID, 甚至 RL)
│ ├── model/ # 纯数学模型 (PCC运动学, 无ROS依赖)
│ └── deeplearning/ # 强化学习环境 (Gym)
├── launch/ # 启动脚本
├── urdf/ # 机器人视觉模型描述 (Xacro)
└── resource/ # ROS 资源文件