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2.1 KiB
Python
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Python
import os
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from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
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from launch import LaunchDescription
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from launch.substitutions import Command
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from launch_ros.actions import Node
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def generate_launch_description():
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# 定义包名，方便后续路径拼接
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pkg_name = 'soft_arm_sim'
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# 获取安装后的 share 目录路径
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share_dir = get_package_share_directory(pkg_name)
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# 1. 路径定义
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# 定位 xacro 模型文件 (用于 robot_state_publisher)
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xacro_file = os.path.join(share_dir, 'urdf', 'soft_arm.urdf.xacro')
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# 定位 yaml 配置文件 (用于模拟器参数)
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config_file = os.path.join(share_dir, 'config', 'soft_arm_params.yaml')
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# 2. Robot State Publisher 节点
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# 作用：发布静态 TF 树 (如 base_link)，并向 Rviz 提供 robot_description 话题。
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# Command(['xacro ', xacro_file]) 会在运行时动态解析 xacro 文件生成 XML 字符串。
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robot_description = Command(['xacro ', xacro_file])
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node_robot_state_publisher = Node(
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package='robot_state_publisher',
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executable='robot_state_publisher',
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output='screen',
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parameters=[{'robot_description': robot_description}]
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)
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# 3. 自定义仿真节点 (Simulator)
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# 这是我们编写的核心 Python 节点。
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node_simulator = Node(
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package=pkg_name,
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executable='simulator', # setup.py 中 entry_points 定义的可执行文件名
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name='soft_arm_simulator', # 节点名，必须与 yaml 文件中的根键一致，否则参数加载失败
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output='screen',
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parameters=[config_file] # <--- 关键：在这里加载 .yaml 参数文件
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)
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# 4. Rviz2 节点
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# 启动可视化界面
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node_rviz = Node(
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package='rviz2',
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executable='rviz2',
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name='rviz2',
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# (可选) 可以在这里添加 arguments=['-d', rviz_config_path] 来加载保存的 rviz 配置
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)
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# 返回 Launch 描述符，ROS 2 会并行启动列表中的所有节点
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return LaunchDescription([
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node_robot_state_publisher,
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node_simulator,
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node_rviz
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]) |