# Soft Arm Sim - ROS 2 柔性机械臂仿真平台

这是一个基于 ROS 2 (Humble) 开发的柔性机械臂（Soft Manipulator）仿真程序。
项目实现了基于常曲率（PCC）假设的运动学模型，包含可视化仿真、运动控制接口，并预留了深度学习与硬件控制的扩展接口。

## 🤖 机器人参数
- **结构**：3 段 PCC (Piecewise Constant Curvature) 串联
- **每段配置**：
  - 长度：240mm (3 disks × 80mm间隔)
  - 磁盘直径：80mm
  - 绳索孔距：33mm
- **自由度**：配置空间 (Configuration Space) 控制，每段由 `theta` (弯曲角) 和 `phi` (偏转角) 定义。

## 📂 文件结构
```text
src/soft_arm_sim/
├── soft_arm_sim/          # Python 核心源码
│   ├── base/              # ROS 2 仿真节点 (TF发布, Marker绘制)
│   ├── control/           # 控制算法 (测试控制器, PID, 甚至 RL)
│   ├── model/             # 纯数学模型 (PCC运动学, 无ROS依赖)
│   └── deeplearning/      # 强化学习环境 (Gym)
├── launch/                # 启动脚本
├── urdf/                  # 机器人视觉模型描述 (Xacro)
└── resource/              # ROS 资源文件