liufz/soft-robot
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mio 2026-01-14 16:38:55 +08:00
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@ -4,6 +4,7 @@
项目实现了基于 **常曲率（PCC）** 假设的运动学模型，并解决了软体机器人在 Rviz 中常见的 **视觉同步延迟问题**，实现了高帧率、无滞后的动态仿真。 项目实现了基于 **常曲率（PCC）** 假设的运动学模型，并解决了软体机器人在 Rviz 中常见的 **视觉同步延迟问题**，实现了高帧率、无滞后的动态仿真。
## 🤖 项目概况 ## 🤖 项目概况
- **机器人构型**：3 段 PCC 串联结构。 - **机器人构型**：3 段 PCC 串联结构。
- **物理参数**：总长 720mm (3段 x 240mm)，每段包含 3 个圆盘（Disk），直径 80mm。 - **物理参数**：总长 720mm (3段 x 240mm)，每段包含 3 个圆盘（Disk），直径 80mm。
- **核心特性**： - **核心特性**：
@ -41,3 +42,5 @@ src/
│ ├── setup.cfg # Python 脚本安装路径配置 (解决 libexec 报错) │ ├── setup.cfg # Python 脚本安装路径配置 (解决 libexec 报错)
│ └── setup.py # Python 包构建配置 │ └── setup.py # Python 包构建配置
└── startbash # [工具] 自定义启动脚本 (如果包含相关指令) └── startbash # [工具] 自定义启动脚本 (如果包含相关指令)