liufz/soft-robot
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mio 2026-01-29 13:40:51 +08:00
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README.md
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# Soft Arm Sim - ROS 2 柔性机械臂深度学习与仿真平台 # Soft Arm Sim - ROS 2 柔性机械臂深度学习与仿真平台
## 此仓库内容为 **src** 文件夹下的代码
![ROS2 Humble](https://img.shields.io/badge/ROS2-Humble-blue) ![PyTorch](https://img.shields.io/badge/PyTorch-Deep%20Learning-red) ![License](https://img.shields.io/badge/License-MIT-green) ![ROS2 Humble](https://img.shields.io/badge/ROS2-Humble-blue) ![PyTorch](https://img.shields.io/badge/PyTorch-Deep%20Learning-red) ![License](https://img.shields.io/badge/License-MIT-green)
这是一个基于 ROS 2 Humble 开发的通用柔性机械臂（Soft Manipulator）仿真与控制平台。 这是一个基于 ROS 2 Humble 开发的通用柔性机械臂（Soft Manipulator）仿真与控制平台。
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- 采用 **三角函数编码 (Trigonometric Encoding)** 解决关节角周期性断崖问题。 - 采用 **三角函数编码 (Trigonometric Encoding)** 解决关节角周期性断崖问题。
- 实现了 **Sim2AI2Sim** 闭环：数据生成 -> 模型训练 -> 实时推理控制。 - 实现了 **Sim2AI2Sim** 闭环：数据生成 -> 模型训练 -> 实时推理控制。
3. **智能规划与避障**： 3. **高度可配置**：
- 内置基于人工势场法 (APF) 的简易避障算法，能够自动规划路径绕过障碍物。
- 支持 3D 空间内的点对点轨迹插值规划。
4. **高度可配置**：
- 所有物理参数均通过 `config/config.yaml` 管理，无需修改代码即可调整机械臂尺寸。 - 所有物理参数均通过 `config/config.yaml` 管理，无需修改代码即可调整机械臂尺寸。
## 📂 项目结构 ## 📂 项目结构