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# Soft Arm Sim - ROS 2 柔性机械臂仿真平台
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这是一个基于 ROS 2 (Humble) 开发的柔性机械臂（Soft Manipulator）仿真程序。
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项目实现了基于常曲率（PCC）假设的运动学模型，包含可视化仿真、运动控制接口，并预留了深度学习与硬件控制的扩展接口。
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## 🤖 机器人参数
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- **结构**：3 段 PCC (Piecewise Constant Curvature) 串联
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- **每段配置**：
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- 长度：240mm (3 disks × 80mm间隔)
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- 磁盘直径：80mm
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- 绳索孔距：33mm
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- **自由度**：配置空间 (Configuration Space) 控制，每段由 `theta` (弯曲角) 和 `phi` (偏转角) 定义。
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## 📂 文件结构
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```text
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src/soft_arm_sim/
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├── soft_arm_sim/ # Python 核心源码
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│ ├── base/ # ROS 2 仿真节点 (TF发布, Marker绘制)
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│ ├── control/ # 控制算法 (测试控制器, PID, 甚至 RL)
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│ ├── model/ # 纯数学模型 (PCC运动学, 无ROS依赖)
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│ └── deeplearning/ # 强化学习环境 (Gym)
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├── launch/ # 启动脚本
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├── urdf/ # 机器人视觉模型描述 (Xacro)
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└── resource/ # ROS 资源文件
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